Per preparare i Brigadeiro aggiungere in un pentolino tutti gli ingredienti e mettere sul fuoco, fino a fare sfiorare il bollore.
Sciolti completamente tutti gli ingredienti mettere il composto ottenuto in una ciotola e fare arrivare a temperatura ambiente.
Una volta arrivato a temperatura ambiente mettere il composto in frigorifero a raffreddare per circa 2 ore.
Passato il tempo necessario, il composto sarà bello compatto, con un cucchiaio prendere delle piccole porzioni (circa 30 grammi) e formare con le mani delle palline.
Passare le palline ottenute nelle codette di cioccolato e metterle successivamente nei pirottini.
Formate tutte le palline i Brigadeiro al cioccolato sono pronti per essere gustati.